近日，浙江省計(jì)量科學(xué)研究院專業(yè)技術(shù)人員為杭州宇控機(jī)電工程有限公司研發(fā)的水下機(jī)械手進(jìn)行關(guān)節(jié)角度與整機(jī)定位精度評(píng)價(jià)，為其開展水下作業(yè)任務(wù)提供技術(shù)保障。

水下機(jī)器人（ROV）是人類研究和開發(fā)海洋的重要平臺(tái)和手段。而水下機(jī)械手作為水下機(jī)器人的執(zhí)行部件，在海底管道檢測(cè)、船舶檢測(cè)、深海資源勘探、搶險(xiǎn)救援、海底巡視等工作中發(fā)揮著重要作用。其水下定位精度直接影響水下機(jī)器人的水下勘探。目前我國(guó)關(guān)于水下機(jī)械手工作精度檢測(cè)方面的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)還比較缺失，在水下機(jī)器人檢測(cè)領(lǐng)域還存在較大空白。

杭州宇控機(jī)電工程有限公司是水下機(jī)器人與水下機(jī)械手生產(chǎn)測(cè)試的典型高新技術(shù)企業(yè)。企業(yè)研發(fā)的深水作業(yè)機(jī)械手有6自由度，及基座、肩、大臂、小臂、肘、手腕擺動(dòng)、手腕旋轉(zhuǎn)、手爪等多個(gè)關(guān)節(jié)。但各個(gè)關(guān)節(jié)擺角范圍、角度控制精度以及水下測(cè)量范圍和定位能力存在無(wú)法溯源的難題。

省計(jì)量院專業(yè)技術(shù)人員和企業(yè)工程師就水下機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)角度控制與定位能力測(cè)試方法進(jìn)行了深入探討交流，研究制定了一套水下機(jī)械手精度測(cè)量方案，并考慮到機(jī)械手肩部被油管覆蓋，專門針對(duì)肩部特點(diǎn)設(shè)計(jì)加工專用檢測(cè)夾具。測(cè)試過(guò)程中，利用激光跟蹤儀可實(shí)時(shí)測(cè)量空間坐標(biāo)測(cè)量的特點(diǎn)，對(duì)機(jī)械手肩部、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂擺角控制能力開展測(cè)試。同時(shí)對(duì)各個(gè)自由度的角度運(yùn)動(dòng)與整機(jī)定位進(jìn)行測(cè)試，對(duì)各個(gè)自由度的重復(fù)性進(jìn)行測(cè)試。

通過(guò)測(cè)試，企業(yè)了解到機(jī)械手各關(guān)節(jié)擺角范圍滿足設(shè)計(jì)要求，掌握了機(jī)械手水下作業(yè)工作精度，并及時(shí)發(fā)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)控制精度需要改進(jìn)的問(wèn)題，根據(jù)省計(jì)量院技術(shù)人員給予的改進(jìn)建議，在主要運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)上安裝液壓鎖，提升水下機(jī)械手各關(guān)節(jié)角度控制與整機(jī)定位能力。企業(yè)對(duì)省計(jì)量院的技術(shù)能力給予好評(píng)。

雙方將基于本案例的基礎(chǔ)，結(jié)合企業(yè)相關(guān)系列產(chǎn)品的研發(fā)應(yīng)用，聯(lián)合開展2019年浙江省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目《海上救援特種機(jī)器人研發(fā)及應(yīng)用》。